Det svenska ordet ängel kommer från latinets angelus (grek. angelos). Båda betyder sändebud eller bärare av budskap. Ängeln är ett andeväsen som skapats av Gud.
I den nicenska trosbekännelsen säger vi att Gud är skapare av allt synligt och osynligt. Änglarna hör till den osynliga verkligheten, men de kan uppenbara sig för människor till exempel som bärare av budskap från Gud, såsom ärkeängeln Gabriel när han uppenbarade sig för jungfrun Maria (Luk. 1).
I de tidigaste delarna av Gamla testamentet uppenbarar sig Gud ofta i en ängels gestalt. I Mamres terebintlund uppenbarade sig Gud för Abraham som tre män (1 Mos. 18) som i kyrkokonsten avbildas som änglar. Under inflytande av den antika konsten målade man dem också i kyrkokonsten med vingar för att skilja dem från de dödliga. I de tidigaste verken avbildas änglarna ändå som skägglösa unga män.
I Nya Testamentet uppfattas änglarna som andevarelser, sådana som förverkligar Guds vilja och som himmelska härskaror (Luk. 2:13). Också föreställningen om skyddsänglar grundar sig på Bibeln (t.ex. Psalm 91:11, 1 Mos. 48:16 och Matt. 18:10).
Änglar och ärkeänglar uppenbarar sig för människor och uppenbarar frälsningshistoriens stora händelser. I Gamla Testamentet nämns ärkeänglarna Mikael, Gabriel och Rafael vid namn. Också i Lukasevangeliet nämns ängeln Gabriel (Luk. 1:26). Mikaelidagen är tillägnad ärkeängeln Mikael som nämns i Bibeln.
Satan, Lucifer (”Ljusbringaren”) eller djävulen hör också till de skapade änglarnas skara. Han är den fallna ängel som motarbetar Guds vilja. Fallna änglar, som det finns många av, kallas demoner.
En viktig person för utvecklingen av läran om änglar är Pseudo-Dionysios Areopagita, som troligen levde vid övergången mellan 400- och 500-talen. Han skrev verket ”Om den himmelska hierarkin” som bygger på de änglagrupper som nämns i Bibeln. I arbetet fördelar sig änglarna på tre ”körer” som består av tre grader. Dessa är serafer (Jes. 6:2), keruber (1Mos. 3:24, 2Mos. 25:18, Hes. 28:14, Ps. 18:11, 80:2 och 99:1), troner, herravälden, härskare och makter (Kol. 1:16), överänglar eller ärkeänglar och änglar.