Rukous on sydämen puhetta Jumalan kanssa eli ihmisen sisimmän avaamista vuorovaikutukseen Pyhän Kolminaisuuden kanssa. Rukous voi olla joko sanallista tai sanatonta viipymistä Jumalan edessä. Rukous voi esimerkiksi olla suunnattuna Pyhälle Kolminaisuudelle tai jollekin Jumalan persoonista: Luojalle tai Kristukselle tai Pyhälle Hengelle, jolloin rukous sävyttyy tämän mukaan.
Jumalanpalveluksen liturgisissa rukouksissa kiitetään Isää, käännytään Vapahtajan puoleen ja pyydetään Pyhää Henkeä tulemaan seurakunnan keskelle sekä vaikuttamaan sakramenteissa. Epikleesirukouksessa pyydetään Pyhää Henkeä, että ehtoollinen voitaisiin ottaa vastaan uskossa. Liturginen rukouselämä on muodoiltaan ja sisällöiltään vanhinta kristillistä rukousperinnettä, joka yhä elää messun vietossa. Jeesuksen opettamalla Isä meidän -rukouksella on kirkossa erityinen asema.
Yksittäisen kristityn rukous voi olla tutun iltarukouksen, ruokarukouksen tai Isä meidän -rukouksen lukemista tai vapaata, tilanteen synnyttämää sanallista tai hiljaista, meditatiivista ja sanatonta rukousta. Rukous voi tapahtua yksin tai yhdessä toisten kanssa.
Oman merkittävän rukouksen uoman muodostavat perinteiset rukoushetket, joita omassa käsikirjassamme ovat aamurukous (laudes), päivärukous (ad sextam), iltarukous (vesper) ja rukous päivän päättyessä (kompletorio). Sekä vesperin että kompletorion edelle voidaan liittää valon rukous (lucernarium). Rukoushetkien juuret ovatjuutalaisessa ja varhaiskirkollisessa rukousperinteessä. Yksi rukoushetkien tunnusomaisista piirteistä on psalmilaulu.
Rukousta toisten puolesta kutsutaan esirukoukseksi. Synnintunnustus on katumusrukous. Ehtoollisen jälkeen seuraa kiitosrukous. Virret ovat laulettuja rukouksia. Rukouksesta opetetaan muun muassa Katekismuksessa.
Rukous on sydämen puhetta Jumalan kanssa https://evl.fi/verkkokirkko/rukous Katekismuksen opetus rukouksesta http://www.evl.fi/katekismus/raamatturippi/42.html