Esirukous on rukousta toisen puolesta. Se on kristillisen lähimmäisenrakkauden muoto, jossa kannetaan kultaisen säännön mukaisesti (Matt. 7:12) huolta toisista ihmisistä ja koko Jumalan luomakunnasta.
Uudessa testamentissa kehotetaan esirukoukseen kaikkien ihmisten puolesta (1. Tim. 2:1–2). Kristilliseen jumalanpalvelukseen esirukous on kuulunut varhaisista ajoista alkaen. Esirukouksen paikka on pääsääntöisesti messun sanaosan lopussa ennen ehtoollisosan alkua. Esirukous valmistellaan tavallisesti erikseen kutakin jumalanpalvelusta varten.
Erityisiä esirukouksen muotoja ovat Pyhä Jumala -rukous (Trishagion) ja litania, joka kuuluu paastonaikaan.