Hiippa on piispan liturgiseen asuun kuuluva päähine, jota kutsutaan myös mitraksi. Sitä on käytetty lännen kirkossa 11. vuosisadalta lähtien.
Mitra voi olla rikkaasti koristeltu, mitra pretiosa, tai yksinkertainen, mitra simplex. Mitraa saavat pitää vain piispanvirkaan vihityt.
Suomen kielessä mitraa kutsutaan hiipaksi. Kuvailevan merkityksen ohella hiippa on tarkoittanut myös huntua ja leikin nimitystä, hippaa, jossa välineenä on käytetty paikoin k orkeaa päähinettä.
Kansanrunojen hiippa on tarkoittanut metsänhaltijaa. Piispanhiipasta puhuttaessa jonkinlainen yhteys saattaa olla myös hiipalla ja huipulla.