Luterilaisen uskon ytimessä on ajatus Jumalan armosta, jota ihmisen ei tarvitse teoillaan ansaita.
Lutherin näkemyksiin sisältyi paljon kritiikkiä katolista kirkkoa kohtaan: Hän vastusti paavin ylivaltaa ja papiston asemaa muista ihmisistä ylempänä hengellisenä säätynä. Hän kritisoi myös kirkon sakramentteihin liittyviä käytäntöjä – esimerkiksi tapaa jakaa ehtoollista – sitä, että messuissa käytettiin vain latinan kieltä.
Luther piti myös tärkeänä, että kaikilla olisi mahdollisuus tutustua Raamattuun omalla kielellään. Hänen keskeisimpiä kirjallisia töitään ovatkin saksannokset Vanhasta ja Uudesta testamentista.
Luterilaisen uskonkäsityksen kannalta olennaisinta oli kuitenkin hänen uudenlainen ja yksinkertainen tulkintansa niin Isä meidän -rukouksesta, apostolisesta uskontunnustuksesta, käskyistä kuin sakramenteistakin: kristillinen elämä perustuu luottamukselle Jumalan lupauksiin ja lähimmäisen rakastamiselle, ei ulkoisille teoille. Luther toi kristinuskon osaksi ihmisen jokapäiväistä elämää.
Lutherin mukaan yksin usko riittää siihen, että ihminen kelpaa Jumalalle. Oikea usko syntyy Jumalan sanan ja sakramenttien kautta. Usko on luottamusta Jeesuksen sovitustyöhön ja valmiutta tarttua Jumalan tarjoamaan armon lahjaan.
Ihminen pelastuu kokonaan Jumalan armon vuoksi, ei omien tekojensa ansiosta. Luther korosti, että Jumala ei aseta ihmiselle ehtoja, vaan luovutti Jeesuksen tekemään sovitustyön ihmisen puolesta.
Jeesus Kristus, hänen toimintansa ja opetuksensa on uskon ja pelastuksen lähtökohta. Kristus otti kantaakseen ihmisen synnit, etteivät ne enää erottaisi ihmistä Jumalasta. Kristus kärsi, kuoli ja nousi kuolleista meidän puolestamme.
Kaikki luterilaiset opilliset kysymykset ja linjaukset perustuvat Raamattuun. Luterilaisen kirkon korkeimpana ohjeena on periaate, että kaikkea oppia kirkossa on tutkittava ja arvioitava Jumalan pyhän sanan mukaan.
Oikeasta uskosta Jumalaan syntyvät Lutherin mukaan myös aidot hyvät teot, eli “Hengen hedelmät”. Näitä ovat rakkaus, ilo, rauha, kärsivällisyys, ystävällisyys, hyvyys, uskollisuus, lempeys ja itsehillintä (Gal. 5:22).