Henrik oli Suomen ensimmäinen piispa ja marttyyri. Ruotsin kuningas Erik Pyhä lienee tehnyt ristiretken läntiseen osaan Suomenniemeä, jossa uskotaan kuitenkin jo 1000-luvulla olleen jonkin verran kristittyjä kauppiaita, munkkeja ja asukkaita.
Piispa Henrik oli mukana retkellä, jonka ajankohdaksi on arvioitu vuotta 1155. Heidän tavoitteenaan oli liittää Suomi Ruotsin kuningaskuntaan ja juurruttaa kristillinen usko Suomeen. Tavoite myös toteutui.
Kuningas Eerikin palattua takaisin Ruotsiin piispa Henrik jäi valvomaan Suomen kristillistä kehitystä. Työ jäi kuitenkin kesken, sillä hänet surmattiin perimätiedon mukaan vuonna 1156. Surmasta on olemassa kaksi eri versiota. Kirkollisen tradition mukaan Lalli surmasi piispan, koska piispa aikoi rangaista kristittyä Lallia kirkollisesti ruotsalaisen sotilaan taposta.
Piispa Henrikin surmavirren mukaan piispan puolestaan tappoi talonpoika Lalli Köyliössä. Piispa Henrik oli vieraillut Lallin talossa tämän ollessa poissa kotoa ja ostanut hänen vaimoltaan erinäisiä tarvikkeita. Vaimo oli valehdellut Lallille, ettei Henrik ollut maksanut tarvikkeista. Tästä kiihtyneenä Lalli tappoi Henrikin.
Piispa Henrik haudattiin Nousiaisiin, josta tuli Suomen kirkollisen elämän keskus. Myöhemmin hänen luunsa siirrettiin Turun tuomiokirkkoon. Tästä siirtopäivästä tuli Henrikin muistopä ivä, jota vietetään 18.6. (ns. kesä-Heikki). Toista Henrikin muistopäivää (19.1.) vietetään Henrikin surmaamisen muistoksi (ns. talvi-Heikki).
Ennen reformaatiota Pyhää Henrikiä pidettiin Turun hiippakunnan taivaallisena esirukoilijana ja suojelijana. Hänet luettiin myös Ruotsin valtakunnan suojeluspyhimysten joukkoon. Reformaation seurauksena pyhimykset menettivät aiemman asemansa. Piispa Henrikiä arvostettiin kuitenkin edelleen historiallisena hahmona, marttyyrinä ja Suomen ensimmäisenä piispana. Hänen muistonsa on säilynyt kansan keskuudessa.
Suomi alettiin nähdä omana kansakuntanaan 1800-luvun alkupuolelta lähtien. Tuolloin myös piispa Henrik sai uuden aseman. Romantiikan ajan näkemyksen mukaan jokaisella kansakunnalla tuli olla oma kansallispyhimyksensä; Suomella se oli Pyhä Henrik. Katolinen kirkko kunnioittaa nykyäänkin piispa Henrikiä Suomen taivaallisena esirukoilijana.
Perusteellinen tutkimus Piispa Henrikin legendasta on Tuomas Heikkilän teos Pyhän Henrikin legenda (Suomalaisen Kirjallisuuden Seura, 2005).